MultiWii PRO Flight controller (Atmega2560)

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Questo modello di Mulwii Pro è un’elettronica di volo completa progettata sulla base di giroscopi e sensori vari, con una particolarità: supporta la connessione ad un modulo GPS (MTK 3329). La multiwii è completamente programmabile tramite USB e supporta qualunque tipo di configurazione MultiRotore. Sono presenti giroscopi a tre assi, accelerometri, barometro, bussola e GPS.

Features: MultiWii PRO
• SMD component design with Atmega2560
• ITG3205 Triple Axis Gyro
• BMA180 Accelerometer
• BMP085 Barometer
• HMC5883L Magnetometer
• Servo output for camera pitch and roll control
• Supports direct connection of GPS module (MTK 3329 GPS module included)
• On-board USB connection for programming

Manuale Multiwii PRO

 

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Sulla parte sinistra sono presenti tutti gli input a cui collegare i canali della ricevente, mentre sulla parte destra gli output per gli ESC e quindi per i motori. Bisogna prestare attenzione a come collegare i motori. Il software è programmato per determinati output secondo la configurazione scelta.
Sulla parte superiore i pin per il GPS. Anche qui bisogna prestare attenzione: pin +5V e GND del GPS vanno collegati normalmente alla multiwii, mentre i pin RX e TX vanno collegati rispettivamente al TX e RX della FC, in modo da avere (RX-GPS)->(TX-MWC) e (TX-GPS)->(RX-MWC).

Il software di questa FC è opensource e dalla community è possibile scaricare diverse release. Necessari quindi i driver per Windows ed il firmware MWC 2.1. Per l’upload del firmware sulla multiwii è utile scaricare Arduino IDE mentre per il setup dei PID e delle funzioni per il volo autonomo esiste Mw-WinGUI-2.1.

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I led RGB sulla scheda lampeggeranno durante il download e l’upload del firmware via USB.
Windows riconoscerà la fc cercando tra i drivers precedentemente installati. Si procede quindi con l’Arduino IDE, tramite cui selezionare il chip in questione (Atmega2560), la porta COM ed il baudrate.
La configurazione del multirotore può essere settata a piacere direttamente dal file config.h tramite cui è necessario inizializzare anche il modulo GPS ed il sensor-shield predefinito di questa elettronica di volo (#ffIMU.V2). Dal config.h è possibile settare camera pitch-roll ed inizializzare le seriali per l’utilizzo di moduli bluetooth (Android-Compatible) per il settaggio dei PID ed altri parametri di volo, inclusi comandi avanzati per il volo autonomo.
Dopo aver opportunamente modificato config.h è possibile collegare l’elettronica al multirotore e procedere con i collegamenti. Si può procedere quindi alla calibrazione degli ESC attraverso config.h ed il settaggio dei valori di min-MAX Throttle, che permettono di regolare il throttle e quindi l’accelerazione in base allo stick associato della radio. Questa operazione va effettuata rigorosamente senza le eliche. Dopo questo ultimo step si può verificare se la FC funziona direttamente con MultiWii GUI.

 

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Dopo aver selezionato la porta COM ed il baudrate è possibile effettuare il collegamento. I dati ricevuti dai sensori sono visualizzati nel tab “Realtime Data” sul grafico e sugli elementi grafici. Sono disponibili anche i dati in realtime dei canali della radio e del GPS (numero satelliti e qualità segnale). Nel tab “Map” è possibile visualizzare le mappe e la posizione attuale, mentre nel tab “RC control settings” è presente la lista dei comandi avanzati di volo. Nel tab “parameters” è possibile modificare i valori dei PID e degli Expo(exponential) della radio. Attraverso questi è possibile ad esempio modificare le curve dei canali in modo da avere risposte ai comandi meno scattanti.


Level: i giroscopi permettono al multirotore di tenersi in posizione orizzontale. Dopo ogni manovra il modello tornerà in piano.
Mag: permette al multirotore di puntare in maniera fissa verso una direzione prestabilita, Nord-Sud
Cam Stab/Trig: comandi per il pan/tilt della videocamera.
ARM: arma e/o disarma la FC.
PosHold: i dati ricevuti da diversi sensori permettono al multirotore di tenere una posizione fissa, correggendo eventuali disturbi e tornando nella stessa posizione di partenza. Nel volo dimostrativo il modello equipaggiato di CRUIS AIO PRO vola in modalità PosHold (Position Hold). I dati di giroscopi, gps, altimetro e bussola, vengono elaborati dall’elettronica che provvede a controllare il modello permettendogli di restare in posizione prestabilita.

14 thoughts on “MultiWii PRO Flight controller (Atmega2560)

  1. Emiliano

    buongiorno, ho acquistato la multiwii pro ma ho divuto acquistare un gps ubox b6 a parte…cmq non riesco(anche senza gps) a evitare che il drone faccia un effetto su giu di almento 4/5 metri può dipendere dai valori di pid? ci sono parametri importanti da tener conto durante la configurazione via arduino?grazie ottimo articolo buona giornata

    Rispondi
    1. AntoBB Autore articolo

      Ciao,
      il problema può essere proprio il valore dei PID.
      Per settarli adeguatamente ci sono mote guide sul web ma dipendono principalmente da peso ed altri fattori del tuo multirotore

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    2. Corrado

      Un aiuto per favore. Se hai già avuto esperienza con MULTIWII PRO avrai già risolto quello che per me è ancora un problema.
      Ho costruito un esacottero con MultiWii PRO Flight Controller w MTK GPS Module. Come radio uso Turnigy 9x 9 con la relativa Rx Turnigy.
      Su Multiwii ho apportato le modifiche (sulle apposite righe di programma) relative al GPS ed al RTH Come consiglia EOSBandi sul suo “MultiWii GPS assited Position Hold and RTH functions
      For code release r33 Document version 1.0”
      Ma ho un problema: come è che si attiva RTH dal Tx?

      Nel Tx e nel Rx ho 8 canali: Aileron, Pitch, Thro, Rud; ch5 Gear, ch6 Aux 1, ch7 Aux 2, ch 8 …:
      Non riesco ad associare un Ch da 5…. a … 8 alla funzione RTH. In pratica non so come attivare/disattivare la funzione RTH durante il volo.
      Ciao Corrado

      Rispondi
      1. AntoBB Autore articolo

        Ciao, per settare adeguatamente le funzioni ai canali radio, utilizza MultiWii GUI e trova la sezione dell’immagine indicata nell’articolo SetupAUX.

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